四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人 。鲁夫人者，襄公女弟也， 自釐公时嫁为鲁桓 公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁 君车，因拉杀鲁桓公 ，桓公下车则死矣。鲁人 以为让，而齐襄 公杀彭生以谢鲁。