四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人 。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐 公时嫁为 鲁桓公妇 ，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人 ，夫人以告齐襄公。齐 襄公与鲁君饮，醉 之，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁 桓公，桓公 下车则死矣。鲁人 以为让，而 齐襄公杀彭生以谢鲁 。