四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人 。鲁夫人 者，襄公 女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及 桓公来而襄 公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人 以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁 桓公，桓公下车则 死矣。鲁人以为让， 而齐襄公杀彭生以谢鲁。