四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫 人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁 桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人 以告齐襄公。齐襄公与鲁 君饮，醉之 ，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄公杀彭生 以谢鲁。