四年，鲁桓公与 夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉 。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君车，因拉 杀鲁桓公，桓公下车则死矣。 鲁人以为让，而齐 襄公杀彭生以谢鲁。