四年，鲁桓公与 夫人如齐。齐襄公故 尝私通鲁夫人。鲁夫人者， 襄公女弟也，自釐公时嫁为 鲁桓公妇，及桓公来而 襄公复通 焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告 齐襄公。齐襄公与鲁 君饮，醉之，使力士彭生抱 上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄公杀彭生以谢鲁。