四年，鲁桓公与夫人如齐。 齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者， 襄公女弟也，自釐公时 嫁为鲁桓 公妇，及桓公来而襄公复通焉 。鲁桓公知之 ，怒夫人，夫人以告 齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉之， 使力士彭生抱上 鲁君车，因拉杀鲁桓公， 桓公下车 则死矣。鲁人以 为让，而齐襄公杀彭生以谢鲁。