四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人 。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及 桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫 人以告齐 襄公。齐襄公与鲁君饮 ，醉之，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公， 桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐 襄公杀彭生