四年，鲁桓公 与夫人如齐。齐襄公故 尝私通鲁夫人。鲁 夫人者，襄公女弟也 ，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉 。鲁桓公知之，怒夫人 ，夫人以告齐襄公 。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力 士彭生抱上鲁君车， 因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣 。鲁人以为让，而齐襄公 杀彭生以谢鲁。