四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者 ，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇， 及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人 ，夫人以告齐 襄公。齐襄 公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君 车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为 让，而齐襄公杀彭 生以谢鲁。