四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇 ，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知 之，怒夫人，夫人以告齐襄 公。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生 抱上鲁君车，因拉杀鲁桓 公，桓公下车则死矣。鲁人以 为让，而齐 襄公杀彭生以谢鲁。