四年，鲁桓公与夫人如齐 。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时 嫁为鲁桓公妇，及桓公来 而襄公复通焉。鲁 桓公知之，怒夫人， 夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮 ，醉之，使力士彭 生抱上鲁 君车，因拉杀鲁桓公， 桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐 襄公杀彭生以谢鲁。