四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟 也，自釐公时嫁为鲁桓 公妇，及桓公 来而襄公 复通焉。鲁桓公知之，怒夫人 ，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁 君饮，醉之， 使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人 以为让， 而齐襄公杀彭生以谢 鲁。