四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁 夫人者，襄公女弟 也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓 公来而襄公复通焉 。鲁桓公知 之，怒夫人，夫人以告齐 襄公。齐襄公 与鲁君饮，醉之 ，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄公杀彭生以谢鲁