四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也 ，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫 人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉 之，使力士彭生抱上鲁 君车，因拉杀 鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而 齐襄公杀彭生以谢鲁。