四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公 故尝私通鲁夫人 。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通 焉。鲁桓公知之，怒夫人 ，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮， 醉之，使力士彭生抱上鲁君 车，因拉杀鲁桓公，桓公下 车则死矣 。鲁人以为让，而齐襄公 杀彭生以谢鲁。