四年，鲁桓公与夫人如齐。 齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者， 襄公女弟也，自釐公时 嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与 鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君车 ，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄公杀彭生 以谢鲁。