四年，鲁桓公与夫人如 齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。 鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。 鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告 齐襄公。齐襄公与鲁君饮， 醉之，使 力士彭生抱上 鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄 公杀彭生以谢