四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟 也，自釐公时嫁为鲁桓 公妇，及桓公来而襄公 复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公 与鲁君饮，醉之，使力 士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公， 桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐 襄公杀彭生