四年，鲁桓公与夫人如 齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也， 自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以 告齐襄公。齐襄公与 鲁君饮，醉之，使力 士彭生抱 上鲁君车，因拉杀鲁桓公， 桓公下车则死矣。鲁人 以为让，而齐襄 公杀彭生以谢鲁。