四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人 者，襄公女弟也，自釐 公时嫁为鲁桓公 妇，及桓公来而襄公复通 焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐 襄公与鲁君饮，醉 之，使力 士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则 死矣。鲁人以为让 ，而齐襄公杀彭生以谢鲁。