四年，鲁桓公与夫人如 齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者， 襄公女弟也，自釐公时嫁为 鲁桓公妇，及 桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君车， 因拉杀鲁桓公，桓公下车则 死矣。鲁人以为让 ，而齐襄公杀彭生以谢鲁。