四年，鲁桓公与夫人如齐。齐 襄公故尝私通 鲁夫人。鲁 夫人者，襄公女弟也， 自釐公时 嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与 鲁君饮，醉之，使力士彭 生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄公杀彭生以谢鲁。