四年，鲁桓公与夫人如齐 。齐襄公故尝私通鲁夫人 。鲁夫人者，襄公女弟也， 自釐公时 嫁为鲁桓公妇，及 桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁 君饮，醉之， 使力士彭生抱上鲁君车 ，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以 为让，而齐襄公杀彭生以谢鲁。