四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人 。鲁夫人者，襄 公女弟也，自釐公时嫁 为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓 公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮， 醉之，使力士彭生抱上鲁 君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让 ，而齐襄公杀彭生以谢鲁。