四年，鲁桓公与夫人如齐 。齐襄公故尝私通 鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓 公妇，及桓公来而襄公复 通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君 饮，醉之，使力士彭生 抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公 ，桓公下车 则死矣。鲁人以为让，而齐 襄公杀彭生以谢鲁。