四年，鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓 公妇，及桓 公来而襄公复通焉。鲁桓 公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君 饮，醉之，使力士 彭生抱上鲁君车 ，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而 齐襄公杀彭生以谢鲁。